欧洲殖民扩张的起点通常被认为是15世纪的探险和航海活动，尤其是以下两个关键事件：
1. 恩里克王子（亨利王子）的航海活动：葡萄牙的恩里克王子（1394-1460年），被称为“航海家恩里克”，他在15世纪初期开始资助一系列的航海探险，目的是探索非洲西海岸，并寻找新的贸易路线。这些探险为后来的海上扩张和殖民活动奠定了基础。
2. 哥伦布的航行：1492年，意大利航海家克里斯托弗·哥伦布在西班牙王室的资助下，横渡大西洋，发现了美洲大陆（至少对欧洲人来说是新的发现）。这一事件标志着欧洲人对新大陆的殖民扩张的开始。
这些航海活动开启了所谓的“大航海时代”，欧洲国家纷纷开始探索、征服和殖民世界其他地区，从而开始了长达几个世纪的殖民扩张和帝国建设。葡萄牙和西班牙是最早进行海外殖民的国家，随后英国、法国、荷兰和其他国家也加入了殖民扩张的行列。